信息与控制

作者：张惠琳, 李醒飞, 杨少波, 徐佳毅, 李洪宇, 王强

关键词：深海自持式智能浮标, 定深控制, 双闭环, 模糊PID控制

针对深海自持式智能浮标运动模型非线性、强耦合性的特点，提出了一种基于双闭环反馈回路的模糊比例-积分-微分（proportion-integral-derivative，PID）定深控制器.根据浮标的浮力调节机构，分析了浮标的运动过程，建立了非线性运动方程.针对外环深度反馈回路，设计了模糊控制器.基于内环速度反馈回路与模糊控制器，设计了联级模糊PID定深控制器.传统PID定深控制器超调量5.6%，最终在目标深度±30 m范围内震荡，而双闭环模糊PID定深控制器在相同的上升时间内，超调量2.0%，深度误差控制在1.0%以内.存在外界扰动的情况下，通过双闭环模糊PID定深控制器的调节，浮标仍可以稳定在目标深度内.仿真结果表明，所建立的双闭环模糊PID定深控制系统具有良好的控制效果和稳定性.

来源：2019年第2期

《信息与控制》期刊编辑部

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