信息与控制

作者：张广玉, 何玉庆, 代波, 谷丰, 杨丽英, 韩建达, 刘光军

关键词：四旋翼, 轨迹规划, 时间最优控制, 模型预测控制(MPC), 障碍物避碰

自由飞行目标物捕获作为动态任务，在其被执行的过程中，四旋翼不仅要规划出一条时间最优的追踪轨迹，而且还要根据目标物的位置反馈信息实时对轨迹进行重新规划，以实现在最短的时间内追上目标物.针对这一问题，提出了诱导时间最优MPC（model predictive control）算法用于四旋翼的轨迹规划.该算法通过宽松约束条件下时间最优轨迹的引导，利用MPC的滚动优化策略，可以在每个控制周期内用反馈信息实时求解时间最优的追踪轨迹.为了躲避追踪路径中的障碍物，本文还提出了一种用动态线性约束表示障碍物的方法，以提高障碍物约束下轨迹求解的效率.结合诱导时间最优MPC的算法，可以在线实时地求解出具有障碍物避碰能力的时间最优轨迹.仿真结果表明了本文提出算法的有效性，其高效的计算效率也能满足实际系统对算法实时性的要求.

来源：2019年第4期

《信息与控制》期刊编辑部

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