信息与控制

作者：房美琦, 李醒飞, 姜明波, 杨少波, 吴腾飞, 徐佳毅

关键词：剖面浮标, RBF-PID, 定深控制, 非线性模型

针对深海自持式剖面浮标的定深控制问题，提出一种径向基（radial basis function，RBF）神经网络与PID（proportional，integral，derivative）控制相结合的参数自适应调节的定深控制算法.首先根据相关参数的非线性特点，建立了剖面浮标的运动模型并验证了该模型的准确性.在此基础上，充分考虑剖面浮标浮力驱动系统单向可控性的特点，设计了基于RBF-PID算法的剖面浮标定深控制器.将仿真结果与增量式PID控制结果进行对比，结果表明RBF-PID控制算法能够提高浮标的定深控制精度，增强浮标的抗干扰能力.

来源：2019年第6期

《信息与控制》期刊编辑部

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