信息与控制

作者：何昕杰, 周少武, 张红强, 周游

关键词：群无人机, 多目标搜索, 任务分配, 并行式搜索, 协调控制, 三维扩展式微粒群算法

针对未知环境下三维群无人机多目标搜索问题，本文提出了一种三维群无人机并行式多目标搜索协调控制策略.首先，在基于目标响应阈值多目标分配模型（TRT）上，引入了闭环调节和合作协同的策略，提出了一种改进响应阈值多目标任务分配模型（ITRT），有效解决了群无人机子群分布不均匀问题，提高了群无人机并行式搜索的效率.其次，将二维扩展式微粒群（EPSO）的群机器人协调控制算法引入到三维群无人机上，并将一种改进自适应惯性权重的方法与三维扩展式粒子群相结合，提出了一种改进自适应惯性权重的三维扩展式微粒群算法（IAEPSO），有效解决了微粒易陷入局部最优点和搜索效率过低的问题.最后，将两种改进的方法（ITRT+IAEPSO）相结合实现群无人机并行式搜索.相比于传统并行式多目标搜索的扩展式粒子群算法（TRT+EPSO），本方法的系统能耗和搜索耗时大大减少，数值仿真验证了该方法的有效性.

来源：2020年第5期

《信息与控制》期刊编辑部

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