信息与控制

作者：杨思凡, 谢广明, 罗文广, 徐鹏, 文家燕

关键词：多智能体系统, 符号图, 二分一致性, 事件驱动控制

为减少对网络带宽、通信成本及智能体自身能量等有限资源的不必要消耗，研究了无向符号图拓扑结构下事件驱动的一阶多智能体系统二分一致性问题.根据符号图的特性，设计了协作和竞争交互关系并存的二分一致性控制协议，使得多智能体系统收敛到两个模值相同但符号不同的状态；利用代数图论和矩阵论，分析并得到了多智能体系统实现二分一致性的充分条件，同时得到智能体最终一致性值.在二分一致性研究中，典型的控制方法是假定周期采样控制，这将会造成能耗增加、带宽占用高等问题.引入事件驱动控制，即构建事件驱动函数，当某个智能体状态测量偏差满足驱动函数时，该智能体触发事件，且所有智能体更新控制输入.智能体之间无需连续通信，实现降低能耗、提高资源利用率的目的.最后，仿真验证了所提理论算法的有效性.

来源：2020年第5期

《信息与控制》期刊编辑部

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