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该杂志刊期列表
- 2026年
- 1期
国内刊号：21-1138/TP
国际刊号：1002-0411
发布日期:
作者：廖涛涛, 敬忠良, 李旻哲, 潘汉
关键词：李群, 无迹卡尔曼滤波, 渐消因子, 平方根滤波
为了改善数据突变情况下视觉/惯性组合导航中系统的估计精度及稳定性，本文提出了一种基于李群的自适应无迹卡尔曼滤波组合导航算法：基于李群/李代数对位姿和运动状态进行建模，并采用无迹卡尔曼滤波对位姿状态进行估计；在滤波过程中，引入了渐消因子，自适应地修正位姿和状态估计的协方差，提高了数据突变条件下组合导航算法的鲁棒性.同时为了保证滤波过程中的数值稳定性，本文给出了所提出算法基于平方根无迹卡尔曼滤波的实现方式.对比仿真结果证明了本文所提出算法的有效性和优越性.
来源：2020年第5期
《信息与控制》期刊编辑部
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