信息与控制

作者：杜振龙, 马芸, 李晓丽

关键词：同时定位与地图构建, 特征匹配, 路径优化, 场景重建

同时定位与地图构建(SLAM)在计算机视觉和机器人领域有着重要作用，也为VR/AR应用提供了基础技术支持.在面对特征较为单一或复杂的景物时，传统SLAM系统的前端特征匹配模块因特征点过于稀疏或过于稠密，较难生成准确的相机轨迹和场景重构结果.本文提出一种基于视觉SLAM的任意路径场景重建改进算法，前端线程采用Hessian矩阵对图像进行特征提取和匹配，对感兴趣区域施以仿射变换识别相邻帧特征点以提高匹配效率，进而降低相机轨迹和场景重构的原始误差；后端优化线程减小标记点次数优化特征点数目，并运用局部和全局BA (bundle adjustment)方法对相机运动轨迹分段优化，降低系统误差，提高相机轨迹优化效率.所提方法可在场景实时添加三维物体.实验结果表明，改进的视觉SLAM算法比传统的SLAM算法具有更好的实时性能.

来源：2020年第6期

《信息与控制》期刊编辑部

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