信息与控制

作者：袁建华, 李尚

关键词：粒子群优化算法, 信息素, 路径规划, 无人机

针对无人机（UAV）在三维环境中如何由起始点到目标点合理地规划路径避开障碍物，提出了一种基于改进粒子群算法与滚动策略相结合的UAV路径规划与避障方法.该方法首先以UAV为中心，通过传感器建立UAV的可视区域模型；其次结合滚动策略滚动探知UAV周围环境信息；最后，利用改进的粒子群算法进行路径搜索，并加入综合转角控制提高路径的平滑性.在传统粒子群算法中加入信息素与启发函数，增强算法的全局搜索能力，并对参数进行特定设计提高算法的收敛速度.仿真结果表明，该方法可以实现实时避障，所规划的路径相对平滑，且改进算法比传统算法具有较高的收敛性.

来源：2021年第1期

《信息与控制》期刊编辑部

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