信息与控制

作者：沙毅刚, 王强, 何晓晖, 朱晓基, 杨菲, 杜毛强

关键词：液压机械臂, 动力学建模, 模糊补偿控制, 轨迹跟踪, 李亚普洛夫稳定性

针对具有摩擦和负载等不确定性的液压机械臂轨迹跟踪控制问题，建立机械臂机械系统、液压系统的数学模型，基于李亚普洛夫函数，提出一种模糊补偿策略进行控制，构造模糊系统逼近摩擦力和负载，应用流量补偿器消除负载压力变化对伺服阀性能的影响，应用重力补偿器消除负载质量变化时对系统性能的影响.仿真结果表明，设计的控制器可以使机械臂关节较好追踪期望轨迹，优于传统模糊控制和PD（proportional-differential）控制，最后模拟了3种负载工况，分析了控制器的补偿极限，为后续研究奠定了基础.

来源：2021年第2期

《信息与控制》期刊编辑部

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