信息与控制

作者：邱志成

关键词：柔性机械臂, 振动, 建模, 测量系统, 控制算法

柔性机械臂通常具有柔性关节和/或连杆.在过去的40多年里，柔性机械臂的研究取得了长足的进展.本文综述了柔性机械臂在动力学建模方法、振动的传感器测量系统和控制算法研究方面的发展现状、研究热点和前沿进展.首先，简要说明了柔性机械臂的优缺点和复杂性，介绍了柔性关节机器人和柔性连杆机械臂的建模方法和技术；其次，综述了不同振动测量系统在柔性机器人中的应用和特点，并比较了不同测量方法在柔性机械臂振动测量应用中的优缺点；然后，重点评述了文献中提出的柔性机械臂振动控制方法和控制算法；并分析了并联柔性机器人自激振动及其控制的研究现状；最后，对未来研究工作的发展趋势，面临的问题和挑战进行了展望.

来源：2021年第2期

《信息与控制》期刊编辑部

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