信息与控制

作者：周新力, 李醒飞

关键词：光电伺服转台, LuGre模型, 反步法, 自适应滑模

针对光电伺服转台在目标搜索、瞄准时出现角度跟踪误差较大、爬行、抖振等问题，本文结合反步法、自适应滑模、LuGre模型的优势，提出了一种反步自适应积分滑模摩擦补偿控制策略。首先根据光电伺服转台工作环境复杂多变的特点，引入环境因子，建立了改进的LuGre模型，然后在李雅普诺夫框架下分步设计子系统与控制律。引入多个自适应律消除参数不确定对系统的影响，采用双非线性摩擦观测器进行摩擦扰动补偿，采用积分滑模增强系统鲁棒性并减小系统稳态误差。由李雅普诺夫定理证明可知系统全局稳定。仿真结果表明，这种新型控制策略能有效抑制摩擦扰动，提高系统角度跟踪精度，可以满足光电伺服转台的高精度跟踪控制的要求。

来源：2022年第2期

《信息与控制》期刊编辑部

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