信息与控制

作者：潘楠, 张淼寒, 韩宇航, 向泓宇, 刘海石, 殷实, 潘地林

关键词：城市巡防, 差分策略, Levy飞行策略, 乌鸦搜索, 快速遍历随机树算法, 混沌映射

无人机(UAV)因其低成本、高动态性与低部署性等优点被逐渐应用于城市巡防中。为提高异构无人机航迹规划的效率，首先建立了考虑无人机的任务执行率、航迹代价和撞击代价的多无人机任务规划模型。其次针对传统优化算法容易陷入局部最优解，均匀性差等问题，将差分策略和Levy飞行策略引入乌鸦搜索算法中对算法进行改进，提出基于Levy飞行策略的混合差分乌鸦搜索算法(LDCSA)，将剪枝处理和Logistic混沌映射机制加入快速遍历随机树(rapidly-exploring random trees，RRT)算法中，并通过改进的RRT算法进行航迹初始化。最后建立了3维的城市模型进行仿真实验，将所提算法与粒子群(PSO)、模拟退火(SA)、乌鸦搜索(CSA)算法对比，仿真结果表明该算法能提高全局收敛性与鲁棒性、缩短收敛时间、提高无人机执行覆盖率和减少能耗，在解决多无人机航迹规划问题中更具有优势。

来源：2022年第4期

《信息与控制》期刊编辑部

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