信息与控制

作者：张建华, 张天晶, 赵岩, 张霖, 周浩

关键词：动态场景, 视觉SLAM, 热像仪, RDH三模图像, 多传感协同

针对传统同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)框架面临动态场景时产生明显定位误差，建立的场景稠密地图会包含动态对象及其运动叠影，从而导致定位与建图鲁棒性不足的问题，面向以人类为主要动态对象的室内动态场景，从“温度”的角度出发，提出基于热像仪与深度相机结合的多传感SLAM协同方案，解决室内动态场景中的定位与建图难题。首先，建立一套针对热像仪与深度相机的联合标定策略，重新设计标定板与标定方案，完成相机的内参标定、外参标定与图像配准，得到一一对应的RGB、深度、热(RDH)三模图像；其次，由热图像得到人体掩模图像，进而在ORB-SLAM2系统框架下构建静态特征提取与数据关联策略，实现基于三模图像的视觉里程计；然后，基于人体掩模图像更新深度图像，滤除人体区域，进而完成基于三模图像的静态环境稠密地图构建；最后，在室内动态场景下进行实验验证，结果表明所提出算法在室内动态场景下可有效剔除动态对象的干扰特征，相对传统SLAM算法具有明显优势。

来源：2022年第6期

《信息与控制》期刊编辑部

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