信息与控制

作者：贾生超, 彭加耕, 黄伟, 黄钦明

关键词：自动泊车, 牵引挂车, 路径规划, 运动控制

为解决牵引挂车由于结构复杂、盲区范围大等因素造成的人工泊车困难，提出了一种适用于牵引挂车单步式垂直泊车的路径规划与运动控制方法。在规划阶段，提出以铰接角作为挂车最大虚拟转向角来计算最小转弯半径，考虑其在泊车过程中的碰撞约束，选定可行起始点区域，利用B样条曲线规划出一条无碰撞的参考路径。运动控制阶段，建立以挂车后轴中心为研究对象的运动学模型，设计基于该运动学模型的模型预测控制器，针对该控制器提出了一种参考信息选取原则。最后，利用Simulink与TruckSim针对不同泊车起始点与不同车位尺寸进行仿真分析，结果表明：所提出的路径规划方法使牵引挂车的泊车起始点为可行起始区域内的任意值，扩大了起泊点的可选范围；车辆可无碰撞地泊入垂直车位且具有较小的跟踪误差，证明所设计的控制器具有良好的控制效果。

来源：2023年第2期

《信息与控制》期刊编辑部

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