信息与控制

作者：陈阳, 王洪玺, 张兰勇

关键词：五连杆式轮腿结构, 平衡控制, 线性二次型调节器(LQR), Matlab Simulink, 虚拟模型控制(VMC), 综合运动控制

针对轮腿平衡机器人的整体控制问题展开研究，建立了机器人动力学模型，采用LQR (linear quadratic regulator)算法对解耦后的平衡与纵向运动子系统进行分析，并设计控制器。利用VMC (virtual model control)的思路，将倒立摆机器人中的力矩转换成轮腿结构中关节力矩。通过搭建仿真平台(Simulink Mulitibody)对控制器的性能进行仿真实验。设计相应控制器对机器人高度与横滚姿态等状态进行控制，并在实际机器人中进行验证整套控制器的性能，具有一定的理论价值和实际应用价值。

来源：2023年第5期

《信息与控制》期刊编辑部

查看信息与控制杂志2023年第5期