信息与控制

作者：许明玉, 雷小康, 段中兴, 向雅伦, 段梦园, 郑志成, 彭星光

关键词：人-集群机器人交互方法, 集群机器人, 虚拟现实交互, 眼动追踪, 集群行为控制

操作员对集群机器人实施远程控制时面临被控对象众多、群体态势感知困难、集体行为控制不易等诸多挑战, 使得手动遥控等传统交互方式无法实现高效、灵活、强沉浸感的人-集群机器人交互。为此, 提出一种基于虚拟现实(VR)和眼动追踪的人-集群机器人交互(HSI)方法。首先, 构建集群机器人VR交互场景并采集操作员的眼动数据; 其次, 解析获得瞳孔坐标、注视点等眼动特征, 据此生成集群机器人的运动控制指令; 最后, 开展了真实集群机器人集群漫游、集群目标追踪及集群轨迹跟踪交互实验。机器人实验结果表明, 该方法可实现灵活、便捷的人-集群机器人远程交互控制, 这为人与集群机器人的共融协作提供了一种新的途径。

来源：2024年第2期

《信息与控制》期刊编辑部

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