信息与控制

作者：丁伟, 张峰, 崔龙, 宋敏, 刘钊铭, 王宏伟, 缪磊

关键词：扑翼飞行机器人, 视觉图像处理, 聚类分析, 边缘检测, 图像拼接

为了解决扑翼飞行机器人实时控制过程中视觉图像自主识别和宽视野导航规划的难题, 实现基于视觉的扑翼飞行机器人的宽视野规划导航控制, 提出了基于聚类分析的扑翼飞行机器人视觉图像处理方法和边缘检测方法, 并且基于块匹配的图像拼接方法, 构建了基于遥操作的扑翼飞行机器人视觉感知构架。利用聚类分析方法对扑翼飞行机器人视觉图像数据进行分类, 并利用典型的边缘检测算法对聚类分析处理后的机器人图像进行图像边缘检测, 合理提取了扑翼飞行机器人视觉目标轮廓特征和环境边缘特征。利用块匹配对扑翼飞行机器人视觉图像数据进行图像配准, 并利用图像融合算法提高了图像清晰度。以扑翼飞行机器人和视觉相机搭建了扑翼飞行机器人实验平台。对基于聚类分析的飞行机器人视觉图像处理方法和图像拼接方法进行了实验验证, 系列实验结果验证了所提算法的有效性。

来源：2024年第3期

《信息与控制》期刊编辑部

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