信息与控制

作者：任丹梅, 边飞飞

关键词：人机协作, 人机物理交互, 柔顺控制, 机器人柔顺性

机器人柔顺行为是指机器人能够动态调整自身运动策略，从而对人或环境的物理交互表现出一定的顺从性。本文围绕机器人柔顺行为控制方法进行综述。首先依据不同的控制回路对柔顺控制方法进行了分类。然后分别对在运动控制回路的实现方法、在路径规划回路的实现方法和在任务调度回路的实现方法进行了整理，分析了每种方法赋予机器人的不同柔顺性特征。最后总结了机器人柔顺控制的几种典型应用，展望了机器人柔顺控制技术的未来趋势，以期为机器人柔顺控制研究提供新的思路和方向。

来源：2024年第4期

《信息与控制》期刊编辑部

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