信息与控制

作者：虞沈豪, 魏国亮, 张顺, 刘铭

关键词：同步定位与地图构建, 激光雷达, 回环检测, 汉明距离, 全局描述符

在同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)中，回环检测是一个重要且具有挑战性的问题。现有基于点云的回环检测通常只利用高度信息构建局部或者全局描述符，但其单一的描述能力导致错误的回环检测较多。为了解决这一问题，结合点云的高度、强度和密度信息，提出一种改进的全局描述符。为使用该全局描述符进行高效的回环检测，首先通过K维树(K-Dimensional Tree，KD-Tree)搜索数个回环候选帧，然后借用汉明距离的思想计算两帧点云对应全局描述符间的相似度，最后将相似度最高的帧确定为回环帧。实验使用公开数据集测试算法的性能，结果表明，算法具有更高的精确度和召回率，同时进行SLAM框架集成实验，获得更加优越的定位和建图精度。

来源：2024年第5期

《信息与控制》期刊编辑部

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