信息与控制

作者：白克强, 朱亚兰, 杨秀清, 向勇, 邓子犇, 姜官武

关键词：同步定位与地图构建, 动态场景, 目标跟踪

为提高机器人在动态场景下的SLAM(simultaneous localization and mapping)精度，同时实现对动态目标的跟踪，提出了一种融合动态目标的视觉SLAM方法。首先，通过预处理模块获取RGB(red，green，blue)图像的光流向量、实例分割结果及深度图信息；其次，迭代求解相机位姿、地图点和动态目标位置的初始值；最后，通过一种改进的因子图优化方法对3种状态变量的初始值进行联合优化。在KITTI数据集上的测试实验结果表明，该算法实现了融合动态目标跟踪的视觉SLAM功能，同时有效地提高了动态目标的跟踪精度及动态场景下的SLAM精度，总体效果优于VDO-SLAM(visual dynamic object-aware SLAM)。

来源：2024年第5期

《信息与控制》期刊编辑部

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