信息与控制

作者：陈洋, 张丹丹, 章智凯, 张恒

关键词：不确定严格反馈系统, 无反步法控制, 全驱系统方法, 指定时间预设性能

针对不确定严格反馈型非线性系统，提出了一种无反步递推的指定时间预设性能自适应跟踪控制设计方法。该方法通过引入一种新型的指定时间性能函数对跟踪误差边界进行定量设定并将原不确定严格反馈系统转化为一类伪高阶全驱(HOFA)系统，然后结合全驱系统方法进行控制设计，不仅改进了预设性能控制，而且避免了现有结果基于自适应反步法迭代设计的不足，简化了控制器设计过程。基于李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统所有信号一致最终有界，系统输出能跟踪参考信号且跟踪误差能在指定时间收敛到预设精度范围。最后，通过直流电机驱动机械臂的仿真实验，验证了所提理论方法的有效性。

来源：2024年第6期

《信息与控制》期刊编辑部

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