信息与控制

作者：赵亮, 刘瑞雪, 张玮奇, 吴静文, 陈锋

关键词：机械臂, 麻雀搜索算法, 最优时间, 轨迹规划, 多项式插值

针对机械臂关节在最优时间轨迹规划过程中存在的效率低下和稳定性不佳的问题，提出一种基于自适应混沌麻雀搜索算法的最优时间轨迹规划策略。首先在轨迹规划过程中，以各段时间的时间为优化目标，以各个关节的角度、角速度、角加速度作为约束条件，使用4-5-4多项式插值算法对轨迹点进行拟合；其次在传统麻雀搜索算法中引入Tent透镜反向成像策略、自适应权重策略和柯西变异策略，提高了算法的收敛精度和收敛速度，进而提高轨迹规划的效率和稳定性；最后，使用6自由度机械臂进行实验验证，仿真结果表明，使用改进算法进行轨迹规划，机械臂的运行时间大幅减少，并且机械臂运行平稳。

来源：2024年第6期

《信息与控制》期刊编辑部

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