信息与控制

作者：王忠泽, 肖金超, 王伟涵, 熊俊峰

关键词：导航、制导与控制, 无人船, 多机器人编队, 轨迹规划

针对无人船(USV)编队中忽视任务点分配导致的点冲突和未充分考虑欠驱动运动学模型导致的边冲突问题，深入分析并形式化地建模队形重构问题，提出了创新的解决方案。对于点冲突，设计了队形解算规则，并结合任务分配算法，规划出无冲突的目标点集合。面对传统轨迹规划算法规划出的分段线性路径无法被欠驱动无人船顺利执行所产生的边冲突问题，引入了实际船舶模型的约束和最小轨迹单元的概念。与其他研究中的算法进行比较，并在仿真环境及实际场景中进行验证，对冲突性进行细致分析。实验结果显示，在非复杂水域环境下，所提算法相比基准算法展现出明显的优势，并且在实际操作过程中未发生任何冲突。这些结果有效地证明了所提算法的高效性和可靠性。

来源：2025年第2期

《信息与控制》期刊编辑部

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