信息与控制

作者：聂虹宇, 张广玉, 李德才, 何玉庆

关键词：自主飞行, 状态估计, 运动规划, 轨迹优化

近年来，研究人员对于开发具有先进自主飞行能力的多旋翼无人机表现出浓厚的兴趣。多旋翼无人机能够代替人类执行一些复杂且危险的任务，如搜救活动、监测和探索任务等。然而，无人机在多变和复杂的实际环境中面临诸多挑战。为了完成这些任务，无人机必须依赖一个安全且高效的自主飞行系统。众所周知，自主飞行系统涉及多个复杂的技术层面，包括地图构建、状态估计和运动规划。本文对这些子模块的优势和劣势进行了细致的讨论、对比和综合评述。此外，本文还给出了自主飞行在不同场景中的限制和未解决的问题，以便研究人员更好地认识到理论与实践应用之间的关键差距。最后，本文对自主飞行领域所面临的未来挑战进行了梳理，对其发展趋势进行了展望。

来源：2025年第3期

《信息与控制》期刊编辑部

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